По материалам irk_unix

mkisofs -RJD -jcharset=koi8-r /path/to/files | burncd -f /dev/acd0 -s 8 -e data - fixate

Ключи mkisofs
- R - создать Rock Ridge - расширение файловой системы ISO 9660, разработанное для хранения файловых атрибутов, используемых в операционных системах POSIX, если писать диск чисто файлы (скажем музыку итп, то можно не указывать
-J - создать файловую систему Joliet (имена файлов длиннее 8.3, национальные символы в них итп)
-D - убрать ограничение на глубину вложенных директорий
-jcharset=koi8-r - указываем кодировку имен файлов на диске, чтобы корректно перекодировались в UCS-2 используемый в Joliet

Ключи burncd
-s 8 - скорость записи на диск (по умолчанию 4)
-e - извлечь диск после записи
data - тип данных
- - получение данных с stdin
fixate - диск записывается с постоянной скоростью записи

Пишет диски нормально, проблем нет, вообще я бы мог и раньше писать так без вопроса, просто что-то не догонял, что можно подать ввод mkisofs на stdin для burncd

Только все-таки, как мне кажется, лучше создавать имедж и писать его, вдруг не успеет с 8 скоростью читать с диска и писать, писалки разные буфер создают. У меня успевает

Ну и читайте предварительно HandBook и man по утилитам.